OpenCV for secret agents - Rearview camera

这一章讲的是Bond的座驾如何自动检测到后面的追踪者。为了检测车辆后视镜里面的车头灯，可以假定它们都是白色的圆形，然后用blob detection，分为五步
1. 用二值化处理，把高于某个阈值的亮度设置为白色，反之为黑色。
2. 找到每个blob的轮廓。
3. 把相邻的blob融合在一起。
4. 计算blob的特征，比如中心点，半径等。
5. 去掉那些不符合条件的blob。

为了区分不同颜色的车灯，还需要转换到HSV颜色空间。
Hue指的是颜色在颜色轮上面的角度，红色是0， 绿色是120，蓝色是240。
Saturation指的是颜色与灰度值之间的距离，比如rgb的最大值减去最小值。
在Opencv中，为了能用一个byte存储hue的数值，hue被压缩到了0到180之间。想要更精确的数值，就要用0到360之间的浮点数。

在测量距离的时候，可以用 物体在图像中的大小/焦距 = 物体实际大小/距离。左边的单位可以是像素，右边是米。有几种方法可以测量距离
1. time of flight相机。这种相机发射一束光到物体上，然后测量反射光的强度。一些相机，比如Kinect，使用红外线光。但是这种相机会受到其他强烈光源的干扰，所以不适合检测车灯。
2. 双目相机由两个相机组成，它们之间的距离是已知的。通过图像每个点的disparity，就是像素距离，可以得到实际距离。不过通常计算量比较大。
3. Structure from motion, 只需要一个相机，不过需要知道它移动的距离。从不同地方的相机采集的图像中可以像双目相机那样算出距离。这里需要假设物体是静止的。因为007的座驾和后面的车灯都在移动，这种方法也不行。