Based on this, it turns out that I should use #!/usr/bin/python instead of #!/usr/bin/python3.
Thursday 30 June 2016
Python permission error
I am following the Head First Python, which is a great book, to develop a webapp, and then encounter some permission error of the .py file.
Monday 13 June 2016
Latex figure position
Normally I use \begin{figure}[thpb] to include figures in Latex. However, sometimes this results in a lot of space between figures. According to here, we can use \begin{figure}[h!] to place the figures in a compact manner, so that all of them fit tightly with text.
Sunday 12 June 2016
windows转ubuntu遇到的问题
GCC
遇到了很多_m256d does not name a type之类的，好像是immintrin.h没有link好。把gcc从4.8升级到4.9解决了这个问题
安装的时候如果遇到
Eigen compilation error: error: partial specialization of ‘std::vector<T, Eigen::aligned_allocator<U> >
就按照这里说的把internal/numeric_diff.h里面的#include <Eigen/StdVector>去掉，然后从新build。注意build好了之后是跟新usr/local/include里面的ceres
VTK
我先试着把include(${VTK_USE_FILE})改成include_directories(${VTK_INCLUDES})这时候虽然不会显示warning了，但还是显示fatal error: vtk/vtkSmartPointer.h: No such file or directory
后来我发现在usr/local/include里面安装的文件夹叫vtk-7.1，需要把它改名字ie sudo rm vtk-7.1 vtk就ok了。
还有undefined reference to vtkRenderingOpenGL_AutoInit_Construct，在target_link_libraries里面加入/usr/local/lib/libvtkRenderingOpenGL-6.1.so搞定
cc1plus: warning: /usr/local/lib/cmake/vtk-7.0/UseVTK.cmake: not a directory还有一种解决办法就是include(${VTK_USE_FILE})，不写include_directories(${VTK_INCLUDES})
vtk初始化的时候用smart pointer和New()会爆出segmentation fault的error, 需要在target_link_libraries里面加入/usr/local/lib/libvtkRenderingOpenGL2-7.1.so
/usr/local/lib/libvtkInteractionStyle-7.1.so，注意这里的版本是7.1，相应的要写VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2);而不是VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL);
liblapack
gcc 4.9提示liblapack.so: undefined reference to `ATL_dgemoveT'，根据这里，sudo apt-get remove libopenblas-base解决了问题
build速度慢
lib里面没有用的东西都删掉可以让cmake变快，如果一个package安装在了usr/local/include里面，那么lib里面的build文件夹就没用了。此外build好之后原来的source文件夹也可以删掉。
localtime_s or localtime_r
在windows里面用的localtime_s，在ubuntu中并没有定义，根据这里，可以换成localtime_r，注意input的两个参数位置对调
timestamp问题
每次显示timesstamp都是1970年的，实际应该是2016年。
这个问题debug了好久，最后终于找到问题了。load时候存储epoch的t少了两位数，用t *= 100就得到正常的值了。这是因为在从windows转换到linux的时候，std::chrono_system_clock 分别用的100-nanoseconds和nanoseconds。
检查epoch的值到底应该是多少，可以参考转换时间的网站。
ros node运行慢的问题
cmake生成的是debug模式，可以用release模式catkin_make CMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo
编译的时候生成
init done
opengl support available
无法roslaunch
roslaunch的时候遇到process died，用sudo chmod a+wrx /dev/ttyACM0
No module named catkin_pkg.packages
Make sure that you have installed "catkin_pkg", it is up to date and on the PYTHONPATH.
用pip install catkin_pkg，问题原因可能是有不同版本的Python
后来我发现在usr/local/include里面安装的文件夹叫vtk-7.1，需要把它改名字ie sudo rm vtk-7.1 vtk就ok了。
还有undefined reference to vtkRenderingOpenGL_AutoInit_Construct，在target_link_libraries里面加入/usr/local/lib/libvtkRenderingOpenGL-6.1.so搞定
cc1plus: warning: /usr/local/lib/cmake/vtk-7.0/UseVTK.cmake: not a directory还有一种解决办法就是include(${VTK_USE_FILE})，不写include_directories(${VTK_INCLUDES})
vtk初始化的时候用smart pointer和New()会爆出segmentation fault的error, 需要在target_link_libraries里面加入/usr/local/lib/libvtkRenderingOpenGL2-7.1.so
/usr/local/lib/libvtkInteractionStyle-7.1.so，注意这里的版本是7.1，相应的要写VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2);而不是VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL);
liblapack
gcc 4.9提示liblapack.so: undefined reference to `ATL_dgemoveT'，根据这里，sudo apt-get remove libopenblas-base解决了问题
build速度慢
lib里面没有用的东西都删掉可以让cmake变快，如果一个package安装在了usr/local/include里面，那么lib里面的build文件夹就没用了。此外build好之后原来的source文件夹也可以删掉。
OpenCV
undefined imread等等问题，直接link到so文件上，比如在target_link_libraries之中加入${OpenCV_LIBS}/libopencv_core.so.3.1
_ZN2cv8cvtColorERKNS_11_InputArrayERKNS_12_OutputArrayEii undefined
加入#include "opencv2/imgproc.hpp"和${OpenCV_LIBS}/libopencv_imgproc.so.3.1
targets may link only to libraries. cmake is dropping the item
不用
#set(OpenCV_INCLUDE_DIRS "/home/nusuav/ms_workspace/opencv/build/include")
#set(OpenCV_LIBS "/home/nusuav/ms_workspace/opencv/build/lib")
而是用
SET("OpenCV_DIR" "/home/nusuav/ms_workspace/opencv/build/")
find_package( OpenCV )
不过虽然没有了warning，但是编译的时候报错找不到libopencv_core.so.3.1
LCM
包含lcm/lcm-cpp.hpp的时候提示找不到lcm_create，安装好lcm后需要在target_link_libraries里面加入/usr/local/lib/liblcm.so
Boost
运行的时候提示error loading libboost_system.so.1.59.0，根据这里，需要export LD_LIBRARY_PATH=/path/to/my/library，再rosrun
我用boost 1.55的时候显示has no member named ‘serialize’，据说要加入#include <boost/serialization/utility.hpp>，不过后来还是出现error，用boost 1.59就没有这个问题
boost load的archive ibinary会提示
terminate called after throwing an instance of 'boost::archive::archive_exception'
what(): incompatible native format - size of long
去掉error的方法是std::make_shared<boost::archive::binary_iarchive>(filename, 1)，而不是std::make_shared<boost::archive::binary_iarchive>(filename)，括号里面的1表示使用unsigned int
ROS
error loading librospack.so，根据这里，需要source /opt/ros/indigo/setup.bash
[rospack] Warning: error while crawling...Permission denied when I try to tab-complete your package name，根据这里和这里，似乎应该
undefined imread等等问题，直接link到so文件上，比如在target_link_libraries之中加入${OpenCV_LIBS}/libopencv_core.so.3.1
_ZN2cv8cvtColorERKNS_11_InputArrayERKNS_12_OutputArrayEii undefined
加入#include "opencv2/imgproc.hpp"和${OpenCV_LIBS}/libopencv_imgproc.so.3.1
targets may link only to libraries. cmake is dropping the item
不用
#set(OpenCV_INCLUDE_DIRS "/home/nusuav/ms_workspace/opencv/build/include")
#set(OpenCV_LIBS "/home/nusuav/ms_workspace/opencv/build/lib")
而是用
SET("OpenCV_DIR" "/home/nusuav/ms_workspace/opencv/build/")
find_package( OpenCV )
不过虽然没有了warning，但是编译的时候报错找不到libopencv_core.so.3.1
LCM
包含lcm/lcm-cpp.hpp的时候提示找不到lcm_create，安装好lcm后需要在target_link_libraries里面加入/usr/local/lib/liblcm.so
Boost
运行的时候提示error loading libboost_system.so.1.59.0，根据这里，需要export LD_LIBRARY_PATH=/path/to/my/library，再rosrun
我用boost 1.55的时候显示has no member named ‘serialize’，据说要加入#include <boost/serialization/utility.hpp>，不过后来还是出现error，用boost 1.59就没有这个问题
boost load的archive ibinary会提示
terminate called after throwing an instance of 'boost::archive::archive_exception'
what(): incompatible native format - size of long
去掉error的方法是std::make_shared<boost::archive::binary_iarchive>(filename, 1)，而不是std::make_shared<boost::archive::binary_iarchive>(filename)，括号里面的1表示使用unsigned int
ROS
error loading librospack.so，根据这里，需要source /opt/ros/indigo/setup.bash
#umount /home/useraccount/.gvfs
#rm -rf .gvfs/
不过我试过之后没有效果，重新启动之后才好了。
visual studio
在用VS build的时候，出现了code analysis的错误，发现并没有enable code anlaysis。改了code analysis中的一些东西之后发现不能保存。后来用administrator模式开启VS才解决了这个问题。
cout is not a member of std
根据这里，加入#include <iostream>
visual studio
在用VS build的时候，出现了code analysis的错误，发现并没有enable code anlaysis。改了code analysis中的一些东西之后发现不能保存。后来用administrator模式开启VS才解决了这个问题。
cout is not a member of std
根据这里，加入#include <iostream>
localtime_s or localtime_r
在windows里面用的localtime_s，在ubuntu中并没有定义，根据这里，可以换成localtime_r，注意input的两个参数位置对调
timestamp问题
每次显示timesstamp都是1970年的，实际应该是2016年。
这个问题debug了好久，最后终于找到问题了。load时候存储epoch的t少了两位数，用t *= 100就得到正常的值了。这是因为在从windows转换到linux的时候，std::chrono_system_clock 分别用的100-nanoseconds和nanoseconds。
检查epoch的值到底应该是多少，可以参考转换时间的网站。
ros node运行慢的问题
cmake生成的是debug模式，可以用release模式catkin_make CMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo
编译的时候生成
init done
opengl support available
根据这里，这是一个opencv的bug，貌似没什么卵用，不用管它。
无法roslaunch
roslaunch的时候遇到process died，用sudo chmod a+wrx /dev/ttyACM0
No module named catkin_pkg.packages
Make sure that you have installed "catkin_pkg", it is up to date and on the PYTHONPATH.
用pip install catkin_pkg，问题原因可能是有不同版本的Python
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